步进电机上电抖动

步进电机上电抖动
    步进电机各相轮流接入整步电流后所产生的步距角叫做该步进电机的基本步距角。 F 相步进电机有 F 个绕组，这 F 个绕组要均匀地镶嵌在定子上，因此定子的磁极数必定是 F 的整数倍，因此，转子转一圈的步数应该是 F 的整数倍；也就是说：3 相步进电机转一圈的步数是 3 的整数倍，4 相步进电机转一圈的步数是 4 的整数倍，5相步进电机转一圈的步数是 5 的整数倍；如果步进电机的基本步距角为 A ，转一圈的步数是 M ，步进电机的相数是 F 则有下述关系： A=360/M　由于上述机械对称原理，M 必然是相数 F 的整数倍,即： M=N*F 其中 N 是正整数。跟据以上分析可以看出，基本步距角是不能取任意值的。我们往往希望步进电机转一圈为 100 步或其倍数，这在 2/4 相和 5 相步进电机容易做到，但对于三相步进电机其基本步距角不可能做到转一圈为 100 步或 200 步，但可以是 300 步。　　　　有些厂家所标的三相步进电机的步距角为 1.2 度或 3 度，相当每圈 300 步或 120 步，是 3 的整数倍，这种标注很正常。有些厂家所标注的三相步进电机的步距角为 1.8/0.9/0.72/0.36 度，相当每圈 200/400/500/1000 步，不是 3 的整数倍，所以这些厂家所标注的不是步进电机的基本步距角，而是步进驱动器每输入一个步进脉冲时步进电机的转角，或是步进电机转一圈时，步进驱动器输入的脉冲个数；其实这是步进驱动器带来的功能，厂家标注到步进电机上了；这种标注方法很容易造成迷惑，甚至有一些步进电机的销售商自己都讲不清楚．
步进电机和伺服电机的相数如何区分?步进电机的细分是对电机本身而言还是对控制器而言?
细分是把驱动器发给电机的脉冲信号进行了细分，比如不加细分每个脉冲信号电机转1.8度，加2细分，每个脉冲电机转0.9度。所谓“相数”，就是线圈组数。所谓细分，就是驱动器在接到控制发来的每一个脉冲时，只给电机发几分之一个脉冲（用“脉冲”这个词不准确，实际是正弦波一个周期的几分之一）。
分辨5线单极性步进电机接头
　　为了找出5线单极性步进电机各条引线的正确配置，事先需要做一番实际上很简单的考察。图1给出了5线步进电机的基本引线配置。
　　为了找出正确的引线顺序并使电机转动，需要一块电池和一段胶带(当然也需要一个5引线步进电机)。备好记号笔来标注引线以便分辨它们。按以下步骤操作：
　　①用数字万用表找到公共线。其他引线与 公共线之间的电阻测量值都相同。
　　将此线连接到电池的V+。5V或6V就足够测试用了。
　　②胶带粘贴到步进电机的输出铀上，并使它垂直于轴端伸出成为一个标志。此标志的作用在于判断电机是否转动。
　　③任意挑出一条引线称之为相1。若将此线接地，则电机输出轴将做轻微的转动。现在步进电机被锁定在相1的位置上。
　　④取另一根引线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向右轻微地旋转，那么此根引线是相2。　　⑤取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向左轻微地旋转，那么此根引线是相4。如图4所示。
　　⑥再取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上胶带的运动状态。如果输出轴不旋转，那么此根引线就是相3。

步进电机驱动及控制技术解答

1.步进电机为什么要配步进电机驱动器才能工作？

步进电机作为一种控制精密位移及大范围调速专用的电机, 它的旋转是以自身固有的步距角角（转子与定子的机械结构所决定）一步一步运行的, 其特点是每旋转一步，步距角始终不变，能够保持精密准确的位置。所以无论旋转多少次，始终没有积累误差。由于控制方法简单，成本低廉，广泛应用于各种开环控制。步进电机的运行需要有脉冲分配的功率型电子装置进行驱动, 这就是步进电机驱动器。它接收控制系统发出的脉冲信号，按照步进电机的结构特点，顺序分配脉冲，实现控制角位移、旋转速度、旋转方向、制动加载状态、自由状态。控制系统每发一个脉冲信号, 通过驱动器就能够驱动步进电机旋转一个步距角。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。角位移量与脉冲个数相关。步进电机停止旋转时，能够产生两种状态：制动加载能够产生最大或部分保持转矩（通常称为刹车保持，无需电磁制动或机械制动）及转子处于自由状态（能够被外部推力带动轻松旋转）。步进电机驱动器，必须与步进电机的型号相匹配。否则，将会损坏步进电机及驱动器。

2.什么是驱动器的细分？运行拍数与步距角是什么关系？

“细分”是针对“步距角”而言的。没有细分状态，控制系统每发一个步进脉冲信号，步进电机就按照整步旋转一个特定的角度。步进电机的参数，都会给出一个步距角的值。如110BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这是步进电机固有步距角。通过步进电机驱动器设置的细分状态，步进电机将会按照细分的步距角旋转位移角度，从而实现更为精密的定位。以110BYG250A电机为例，列表说明：

电机固有步距角 运行拍数 细分数 电机运行时的真正步距角 0.9°/1.8° 8 2细分，即半步状态 0.9° 0.9°/1.8° 20 5细分状态 0.36° 0.9°/1.8° 40 10细分状态 0.18° 0.9°/1.8° 80 20细分状态 0.09° 0.9°/1.8° 160 40细分状态 0.045°

可用看出，细分数就是指电机运行时的真正步距角是固有步距角(整步）的几分指一。例如，驱动器工作在10细分状态时，其步距角只有步进电机固有步距角的十分之一。当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，步进电机旋转1.8°；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.18° 。其实，细分就是步进电机按照微小的步距角旋转，也就是常说的微步距控制。当然，不同的场合，有不同的控制要求。并不是说，驱动步进电机必须要求细分。有些步进电机的步距角设计为3.6°、7.5°、15°、36°、180°，就是为了加大步距角，以适应特殊的工况条件。细分功能，只是是由驱动器采用精确控制步进电机的相电流方法，与步进电机的步距角无关，而与步进电机实际工作状态相关。 运行拍数与驱动器细分的关系是：运行拍数指步进电机运行时每转一个齿距所需的脉冲数。例如：110BYG250A电机有50个齿，如果运行拍数设置为160，那么步进电机旋转一圈总共需要50×160＝8000步；对应步距角为360°÷8000＝0.045°。这就是驱动器设置为40细分状态。对于用户来说，没有必要去计算几步几拍，这是生产厂家配套的事情。用户只要知道：控制系统所发出的脉冲率数，除以细分数，就是步进电机整步运行的脉冲数。例如：步进电机的步距角为1.8°时，每秒钟200个脉冲，步进电机就能够在一秒钟内旋转一圈；当驱动器设置为40细分状态，步进电机每秒钟旋转一圈的脉冲数，就要给到8000个。

3.驱动器细分有什么好处？

步进电机驱动器采用细分功能，能够消除步进电机的低频共振（震荡）现象，减少振动，降低工作噪音。随着驱动器技术的不断提高，当今，步进电机在低速工作时的噪音已经与直流电机相差无几。低频共振是步进电机（尤其是反应式电机）的固有特性，只有采用驱动器细分的办法，才能减轻或消除。 利用细分方法，又能够提高步进电机的输出转矩。驱动器在细分状态下，提供给步进电机的电流显得“持续、强劲”，极大地减少步进电机旋转时的反向电动势。 驱动器的细分功能，改善了步进电机工作的旋转位移分辨率。因此，步进电机的步距角，就没有必要做得更小。选择现有的常规标准步距角的步进电机，配置40细分以下的驱动器，就能够完成精密控制任务。由于步进电机步距角的原因，驱动器的细分数再加大，已经没有实际意义。通常，选择5、8、10、20细分，就能够适应各种工控要求。

4.步进电机的运行方向有几种方法调整？

平时，采用三种方法来该变步进电机的旋转方向。 一、改变控制系统的方向信号，即高电平或低电平。 二、对于有两路脉冲输入的驱动器，改变脉冲的顺序。 三、调整步进电机其中一组线圈的两个线头位置，重新接入驱动器。 具体方法见下表：

电机接线方式 原来接线序列 换向后接线序列 两相四线 A，A'，B，B' A'，A，B，B'或者A，A'，B'，B 三相三线 A，B，C B，A，C或者A，C，B 三相六线 A，A'，B，B'，C，C' B，B'，A，A'，C，C'或者A，A'，C，C'，B，B' 五相五线 A，B，C，D，E E，D，C，B，A

5．四相六根和八根线的，如何使用两相四线驱动器？

四相混合式步进电机，可以认为是二相混合式步进电机。多组线圈多个抽头，是为了适应不同工控条件而设计的。由于步进电机的线圈，与转速、转矩有着密切的关系。高速与低速工作的步进电机参数有所不同。通常，高速步进电机的电感要求小一点，低速工作时要求大一点的电感量。但是，这也不是绝对的。更多的实际应用，还考虑权衡其它众多相关因素。下面就几种步进电机的线圈绕组及出线，采用双极性驱动器，说明接线方法： 两相四线电机：1 和2为一相，分别接A和/A；3和4为一相，分别接B和/B。参考下图：   四相六线电机，两种方法接线： 一、1和2为一相，分别接A和/A；5和6为一相，分别接B和/B。 3和4不用，分别悬空（不要相连）。 二、1、3为一相，定义A、/A；4、6为一相，定义为B、/B。2和5分别悬空不用（不要相连）。 参考下图：   四相八线电机， 有两种接法。 并联接法：1和3相连，2和4相连，分别接A和/A；5和7相连，6和8相连， 分别接B和/B。 串联接法：1和4为一相，分别接A和/A；2、3连接好不用；5、8为一相，分别接B、/B，6、7连接好不用。 参考下图： 6.四相五线步进电机如何接驱动器？ 上述四相六线、八线步进电机，都可在生产过程中，接为五线制，适应特殊需要。驱动器就要选择单极性驱动方式，例如HSM8672单极性步进电机驱动器。如上图：四相六线步进电机的2、5并联为一线；四相八线步进电机的2、3、6、7并联为一线。

7.电机在低速运行时正常，为何稍高一点的频率略就会堵转？

步进电机跑高速需要高电压支持。步进电机的工作电压，能够适应在较大范围内调整。只要将输入电压加高一点，就可以解决。但是，要特别注意驱动器的输入电压不能高于驱动器电源端标注的最高电压，否则，会烧毁驱动器。

8.接线全部完好，为何开机时步进电机在抖动而不能运行？ 步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。

步进电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。下面就加速实例加以说明： 加速过程，是由基础频率（低于步进电机的直接起动最高频率）与跳变频率（逐渐加快的频率）组成加速曲线（降速过程反之）。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到最佳控制效果。指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，很难实现步进电机的高速旋转。   很多工控场合，要求步进电机运行平稳、振动小、噪音低、瞬间完成执行指令、高精度定位，都需要在编写软件时使用加减速方法。脉冲频率的不同时间常数，对于某个工控现场步进电机的运行，将会产生不同的控制效果。这就要求控制程序的编写人员，深入了解控制要求，明确控制目标，做到锦上添花，力求完美。 9.有些场合，步进电机为何还要闭环控制？

本来步进电机，使用开环控制，能够省去很多检测、反馈器件及控制电路，以简单的控制方法，价廉物美的优势，取代很多伺服电机的控制。尤其在低速控制（3000转/分钟以下）环境中，使用步进电机精密控制，有很好的性价比。就是采用闭环控制，其成本也要远低于伺服电机的控制系体成本。在某些工控环境中，负载有可能会随机发生过载现象，使用步进电机开环控制，就会发生丢步。此时，控制系统无法知道丢了多少步，继续按照既定目标工作，导致工作失误。这样，就要求在步进电机带动的主轴上安装旋转编码器，或者安装光电探头、磁敏探头、行程开关等器件，来识别位移物体是否到位，采集到的信号反馈到控制系体，适时修正工作参数，指令步进电机准确动作。
10.控制器与驱动器的连线是否要求屏蔽？
如果只有步进电机一种动力源的工控环境，通常不需要将信号线屏蔽。当步进电机周围，有其它动力源或能够产生干扰信号的高压电磁场，就必须将信号线屏蔽，以保证控制信号的指令，能够正确指令步进电机运动。只要控制信号线中有任何由外部干扰源产生的跳变信号，电流强度达到几个毫安，能够推动光耦合，就能够致使步进电机误动作。因此，为保证步进电机正确执行指令，最好将控制器与驱动器连线加以屏蔽。
单极性 (unipolar) 和双极性 (bipolar) 是步进电机最常采用的两种驱动架构。单极性驱动电路使用四颗晶体管来驱动步进电机的两组相位，电机结构则如图1所示包含两组带有中间抽头的线圈，整个电机共有六条线与外界连接。这类电机有时又称为四相电机，但这种称呼容易令人混淆又不正确，因为它其实只有两个相位，精确的说法应是双相位六线式步进电机。六线式步进电机虽又称为单极性步进电机，实际上却能同时使用单极性或双极性驱动电路。

图1：单极性步进电机驱动电路
　　双极性步进电机的驱动电路则如图2所示，它会使用八颗晶体管来驱动两组相位。双极性驱动电路可以同时驱动四线式或六线式步进电机，虽然四线式电机只能使用双极性驱动电路，它却能大幅降低量产型应用的成本。双极性步进电机驱动电路的晶体管数目是单极性驱动电路的两倍，其中四颗下端晶体管通常是由微控制器直接驱动，上端晶体管则需要成本较高的上端驱动电路。双极性驱动电路的晶体管只需承受电机电压，所以它不像单极性驱动电路一样需要箝位电路。

　　图2：双极性步进电机驱动电路
　　直流和无刷直流电机
　　直流电机是最常见和成本最低的小型电机，并且广泛用于各种应用。无刷直流电机宣称能提供更高可靠性以及更低噪声和成本，然而到目前为止，它却只能在磁盘或计算机风扇等少数量产应用中取代传统直流电机。在某些应用里，无刷直流电机有多项优点胜过传统电刷电机，例如它以电子组件和传感器取代电刷，不但延长电机寿命和减少维护成本，而且也没有电刷产生的噪音。直流电机的特性使它成为调速系统最容易使用的电机。